Что такое ошибка перепроецирования в фотограмметрии?

При выравнивании программа находит одну и ту же деталь на нескольких снимках и определяет, где стояла каждая камера, как искажает её объектив и где в 3D находится каждая из этих деталей. Возьмите найденную 3D-точку и спроецируйте её обратно на один из снимков с найденными положением и объективом этого снимка: она ляжет рядом с местом, где деталь была обнаружена, но не точно на него. Расстояние между ними в пикселях и есть ошибка перепроецирования этого наблюдения.

Уравнивание связок — шаг, который двигает камеры, параметры объектива и точки так, чтобы сумма квадратов этих расстояний была как можно меньше. Цифра в отчёте обычно — среднеквадратическое значение по всем наблюдениям, иногда с разбивкой по камерам.

Для хорошо откалиброванной камеры и резких снимков ошибка перепроецирования меньше примерно одного пикселя — обычный признак надёжного выравнивания, а хорошие аэроблоки часто заметно ниже. Значение в несколько пикселей говорит о проблеме: ложные соответствия, смаз, плохая модель объектива или камера, которая не вписывается в остальной блок.

Всегда читайте цифру вместе с масштабом изображения, в котором её измерили. Если движок выравнивал уменьшенные снимки, ошибка, измеренная в этом масштабе, выглядит в пикселях меньше, чем та же ошибка в полном разрешении. Поэтому Stream Capture сообщает СКО перепроецирования в полном разрешении снимка, рядом с числом связующих точек, расстоянием выборки на местности и перекрытием.

Ложные соответствия на повторяющейся текстуре — черепице, рядах посевов, брусчатке. То, что движется между снимками: вода, растительность на ветру, транспорт, тени в долгом полёте. Смаз и шум. Неподходящая модель объектива или неверное начальное фокусное расстояние. И у многих потребительских камер — скользящий затвор, который даёт каждой строке изображения немного другое положение камеры.

Ошибка перепроецирования — внутренняя: она сравнивает модель со снимками, по которым та построена. Блок может согласовываться сам с собой с точностью до долей пикселя и при этом стоять в метрах от истинного положения, иметь немного неверный масштаб или быть изогнутым, как мелкая чаша. Такой систематический изгиб, известный как эффект купола (doming), может возникать при почти параллельных надирных снимках и самокалибруемом объективе и почти не виден в ошибке перепроецирования.

Насколько точна карта, могут сказать только точки, независимо измеренные на местности. Поэтому отчёт о качестве должен разделять три цифры и никогда не выдавать одну за другую.

Используйте ошибку перепроецирования как проверку здоровья и для сравнения. Сравнивайте её между запусками на одних и тех же данных, чтобы понять, помогло ли изменение настроек. Ищите отдельные камеры с ошибкой намного выше остальных. Удалите связующие точки с большой ошибкой и дайте пересчитать камеры, если программа это позволяет. Затем судите о точности там, где она решается: на независимых контрольных точках.